在VirtualBox中安装esd文件，可以通过以下步骤进行：
1. 使用镜像制作工具将esd镜像打包为iso文件备用，例如使用UltraISO。
2. 在VirtualBox中新建一个虚拟机，光盘镜像选择一个PE系统的ISO文件，建好之后启动虚拟机。
3. 打开虚拟机的菜单：虚拟机-可移动设备-CD/DVD-设置，将虚拟机中DVD的镜像更改为我们第一步制作的包括esd格式镜像的ISO文件。
4. 确保你已经下载了ESD格式的系统镜像，比如macOS的InstallESD.dmg文件。你可以使用解压软件提取出其中的installesd.dmg文件，并将其转换为ISO镜像。
5. 在虚拟机中，选择刚刚设置的ISO镜像作为光盘设备，并启动虚拟机。
通过以上步骤，你就可以在VirtualBox中安装ESD格式的系统了。