在北京，皮卡车的行驶限制如下：
1. 本地号牌的皮卡车每天6时至23时，禁止进入五环路(不含)以内道路行驶。外埠号牌的皮卡车每天6时至24时，禁止进入六环路(含)以内道路行驶。
2. 皮卡车按货车管理，每天6时至23时，五环路(不含)以内道路禁止载货汽车通行，五环路主路禁止核定载质量8吨(含)以上载货汽车通行。
3. 外省、区、市核发号牌(含临时号牌)的载货汽车进入六环路(不含)以内道路行驶的，须办理进京通行证件。
4. 长安街、人民大会堂南侧路、西侧路、广场东、西侧路、南、北池子大街，南、北长街，府右街、王府井大街，台基厂路、中关村南路、科学院南路等主要道路，昼夜禁止载货汽车通行。
违反上述规定，将被认定为“机动车违反禁令标志指示”的违法行为，处100元罚款，并记3分。