摩擦系数是指两表面间的摩擦力和作用在其一表面上的垂直力之比值，即摩擦系数=摩擦力÷垂直力。它是和表面的粗糙度有关，而和接触面积的大小无关。依运动的性质，它可分为动摩擦系数和静摩擦系数。
摩擦系数的计算公式是μ=F/N，其中μ是摩擦系数，F是摩擦力，N是垂直力。不同物质与不同表面的摩擦系数都不一样，具体的也要测量才能得知。
例如，如果两表面互为静止，那两表面间的接触地方会形成一个强结合力——静摩擦力，除非破坏了这结合力才能使一表面对另一表面运动，破坏这结合力的力和其一表面的垂直力之比值叫做静摩擦系数。