超声波在介质中的传播速度取决于介质的性质和环境温度。在不同介质中，超声波的传播速度有所不同，一般在固体中传播最快，液体中次之，气体中最慢。例如，在15摄氏度的空气中，超声波的传播速度约为340m/s，且温度越高，传播速度越大。在固体介质中，如钢铁，超声波的速度可达5300m/s；在铝中，速度可达6400m/s。
超声波的传播速度还受到介质密度和弹性模量的影响。在无限大固体介质中，纵波、横波和表面波的传播速度与介质的杨氏弹性模量、切变弹性模量、密度和泊松比有关，且不同类型的波（纵波、横波）在同种介质中的声速也不同，通常纵波速度大于横波速度。此外，超声波在细长棒中的纵波声速与无限大介质中的声速不同，且受棒径等因素的影响。
在液体介质中，超声波以纵波形式传播，其传播速度与介质的性质和环境温度有关。例如，在变压器油中，超声波的传播速度理论值为1.42mm/μs，实际测试结果在1.400-1.417mm/μs之间，表明温度对声速的影响较为明显，每5℃的变化大约对声速有0.033 mm/μs的影响。
综上所述，超声波在介质中的传播速度是一个复杂的物理量，它受到介质类型、介质密度、弹性模量、环境温度等多种因素的影响。在实际应用中，了解和掌握这些特性对于超声波技术的精确应用至关重要。