德军装甲师的编制在二战早期和后期有所不同。在二战早期（1939-1942年），一个德军装甲师编制包括1个装甲掷弹旅、1个装甲团和1个炮兵团。掷弹旅下辖2个装甲掷弹团和1个炮兵团，每个掷弹兵团部直属1个警卫连、1个通信排、1个工兵排、1个反坦克排和1个摩步排。掷弹兵团下辖2个摩步营和2个摩托化重炮营，每个摩步营下辖3个摩步连、1个重型摩步连、1个炮兵连和1个观测连。装甲团部直属1个装甲侦察排、1个摩托化通信排和1个装甲维修连，团里下辖3个装甲营，每个营下辖1个装甲指挥连、1个中型装甲连和2个轻型装甲连。德军装甲师还有不少直属部队，包括1个重型摩步连、1个机械化步兵营、1个摩托化侦察营、1个装甲工兵营和1个卫生营。
在二战后期（1943-1945年），德军装甲师的编制发生了一些变化。具体的编制情况可以参考中的详细介绍。