内部传感器主要包括以下几种类型：
1. 位置传感器：用于帮助机器人确定其位置和方位，例如电位计和旋转编码器。
2. 速度传感器：用于测量机器人的速度，例如光电速度传感器或磁电速度传感器。
3. 加速度传感器：用于测量机器人的加速度，帮助机器人了解它是否正在加速、减速或保持恒定速度。
4. 力/扭矩传感器：用于测量机器人施加或受到的力和扭矩，例如工业机器人使用力/扭矩传感器来确保它们以正确的力度抓取和放置物体。
5. 温度传感器：用于监测机器人内部的电机、电池和其他组件的温度，确保它们在安全范围内运行。
6. 角度传感器：如陀螺仪，可以测量机器人的方向或倾斜度。
这些传感器提供了关于机器人自身状态和环境的关键信息，使机器人能够根据这些信息做出适当的反应和动作。