ERG理论的三种需要包括：
1. 生存需要（Existence）：个体的生理需要和物质需要，与人们基本的物质生存需要有关，如衣、食、行等。
2. 关系需要（Relation）：个体维持重要人际关系的需要，即指人们对于保持重要的人际关系的要求。
3. 成长需要（Growth）：个体追求自我发展的内在欲望，包括马斯洛的自尊需要分类中的内在部分和自我实现层次中所包含的特征。
ERG理论与马斯洛需要层次理论的关系：
1. 生存需要对应马斯洛理论中的生理需要和部分安全需要。
2. 关系需要对应马斯洛理论中的归属和爱的需要、部分安全需要和部分尊重需要。
3. 成长需要对应马斯洛理论中的自我实现需要和部分尊重需要。