机器人的末端执行器主要分为夹钳式末端执行器、吸附式末端执行器和专用末端执行器这三种。
1. 夹钳式末端执行器：这是工业上最为常用的一种末端执行器形式，主要由传动机构和驱动机构这两个机构组成，与我们常见的手嵌比较类似，可以通过手抓的开闭动作来实现对物体的夹持。
2. 吸附式末端执行器：这种末端执行器主要通过吸附力来获取材料，比较适合抓取一些比较微小的物体，整体的使用范围也较为广泛。
3. 专用末端执行器：这是一种执行性很强的自动化设备，可以轻松完成各种任务要求。
末端执行器的特点包括：
1. 灵活度和自由度都比较高，是一种可以拆卸的设备。
2. 形态各异，有手指的和没有手指的都可以完成各种任务，执行性非常强。
3. 独立性也比较强，是一个较为独立的机器人零件。