机器人运动学的正问题和逆问题都是机器人运动学中的重要概念，它们的定义和求解思路如下：
1. 正问题（Forward Kinematics）：已知机器人关节角度和长度等参数，求解机器人末端执行器的位置和姿态。它的求解思路是基于机器人的连杆结构和运动学方程，通过正向迭代计算得到机器人末端执行器的位姿信息。在实际应用中，正问题主要用于描述机器人的运动学特性，研究其可达性、工作空间和碰撞检测等问题。
2. 逆问题（Inverse Kinematics）：已知机器人末端执行器的期望位置和姿态，求解需要设置的机器人关节角度和长度等参数。它的求解思路是将末端执行器的期望位姿信息转换为一组关节角度和长度等自由度的解空间，然后通过反向迭代搜索得到满足期望条件的解。在实际应用中，逆问题用于机器人路径规划、控制和仿真等领域，可以帮助机器人完成具有复杂性质或约束条件的任务。