公民参与民主的五种形式主要包括：
1. 民主选择：公民通过选举投票来选择代表人民意志的人进入决策机关，参与、审议、监督、制定决策。
2. 民主决策：公民可以通过社情民意反映制度、专家学者咨询制度、重大事项公示制度和社会听证制度等方式，直接参与决策过程，反映意见、提出建议。
3. 民主管理：公民通过农村村民自治和城市居民自治等方式，参与社会管理和公共服务。
4. 民主监督：公民可以通过信访举报制度、人大代表联系群众制度、舆论监督制度、监督听证会和民主评议会等方式，对国家机关和公职人员的行为进行监督。
5. 民主权利：公民享有的基本权利，包括平等权、政治权利和自由、宗教信仰自由、人身自由、批评、建议、申诉、控告、检举权和取得赔偿权等。公民可以通过行使这些权利，参与民主生活。