库卡机器人回原点可以通过以下两种方式进行：
1. 手动回原点：使用示教器，选到HOME点那一行，再运行即可。这种方式需要操作人员手动控制机器人回到原点。
2. 自动回原点：需要在机器人控制器与PLC之间进行一个外部信号配置。配置好了后，只要按下按钮就能直接回原点。这种方式可以实现机器人自动回到原点。
需要注意的是，如果机器人无法回到原点，可能是由于机械部分因撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度。此时需要检查机器人的机械部分。