研控驱动器的报警代码主要包括以下几种：
1. Err7：过载（大负载），电机几秒至几十秒过载运行。解决方式包括改变机构或加减速机构，或者更换电机。
2. Err-01：内存读取错误，可能由驱动器硬件故障或保存参数时未完全保存而断电导致。解决办法包括更换或返修驱动器，或恢复出厂设置后重新上电排除。
3. Err-02：过压保护，可能由供电电源电压过高或运行速度较高或电机堵转导致。解决办法包括更换合适的电源电压，降低运行速度和避免机械碰撞，或更换或返修驱动器。
4. Err-03：欠压保护，可能由供电电压过低导致欠压或驱动器硬件存在故障。解决办法包括更换合适的电压电源，或更换或返修驱动器。
5. Err-04：编码器故障，可能由编码器线未正常连接或编码器线自身故障导致。解决办法包括正确安装编码器线并固定锁紧，或更换编码器线，使用过程中保证折弯部分的预留量。